中圖儀器GTS機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置激光跟蹤測(cè)量?jī)x集激光干涉測(cè)距技術(shù)、光電檢測(cè)技術(shù)、精密機(jī)械技術(shù)、計(jì)算機(jī)及控制技術(shù)、現(xiàn)代數(shù)值計(jì)算理論于一體，能夠解決大型、超大型工件和大型科學(xué)裝置、工業(yè)母機(jī)等全域高精度空間坐標(biāo)和空間姿態(tài)的測(cè)量問(wèn)題。
中圖儀器GTS激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展出三自由度激光跟蹤儀和六自由度激光跟蹤儀家族系列，可以和多種形式的合作目標(biāo)測(cè)頭配合使用：
1、GTS3000激光跟蹤儀與光學(xué)回射靶球配合組成三自由度激光跟蹤儀，能對(duì)大尺度空間內(nèi)的點(diǎn)、線(xiàn)、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測(cè)量；
2、GTS6000激光跟蹤儀與空間姿態(tài)探頭配合組成六自由度激光跟蹤儀，能夠根據(jù)合作目標(biāo)的精確空間姿態(tài)對(duì)被測(cè)工件的內(nèi)部特征、隱藏特征或曲面等復(fù)雜特征進(jìn)行快速、高精度的測(cè)量。
功能特點(diǎn)
1、主機(jī)測(cè)量系統(tǒng)
1.集成化控制主機(jī)設(shè)計(jì)
2.目標(biāo)球自動(dòng)鎖定技術(shù)
3.HiADM測(cè)距技術(shù)
4.一體化氣象站
5.MultiComm通信
6.便攜性運(yùn)輸
7.密封防護(hù)設(shè)計(jì)
8.穩(wěn)固三腳架
2、iProbe 6D姿態(tài)探頭
iProbe 6D姿態(tài)探頭采用機(jī)器視覺(jué)和重力對(duì)齊的傳感融合技術(shù)，通過(guò)探頭的局部坐標(biāo)系和系統(tǒng)整體坐標(biāo)系的配準(zhǔn)變換解算測(cè)球的空間位置；不僅能對(duì)點(diǎn)、線(xiàn)、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測(cè)量，而且能夠根據(jù)探頭的精確空間姿態(tài)對(duì)被測(cè)工件的內(nèi)部特征、隱藏特征進(jìn)行快速、高精度的測(cè)量。
3、iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器
iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器采用主動(dòng)反向跟蹤和重力對(duì)齊技術(shù)，在測(cè)量時(shí)實(shí)時(shí)地調(diào)整探頭的姿態(tài)并始終正對(duì)鎖定測(cè)量激光束，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型精密解算目標(biāo)的三維空間位置坐標(biāo)和空間姿態(tài)角度，可以測(cè)量非常寬范圍的俯仰角和偏航角。
4、EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)
EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)，采用視覺(jué)動(dòng)態(tài)跟蹤技術(shù)，實(shí)時(shí)跟蹤定位掃描頭的空間位置，配合跟蹤儀，可實(shí)現(xiàn)大中型物體的實(shí)時(shí)高精度掃描。操作簡(jiǎn)單，無(wú)需貼點(diǎn)。
5、SpatialMaster空間測(cè)量軟件
SpatialMaster（簡(jiǎn)稱(chēng)SMT）是一款自主研發(fā)，專(zhuān)為大尺寸測(cè)量設(shè)備如激光跟蹤儀配套使用，并且通過(guò)PTB認(rèn)證的通用三維測(cè)量分析軟件。SMT支持多個(gè)任意類(lèi)型的儀器同時(shí)測(cè)量，測(cè)量數(shù)據(jù)可溯源的，具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理分析功能，支持生產(chǎn)制造過(guò)程中的幾何尺寸公差(GD&T)評(píng)定，此外SMT具有優(yōu)秀的用戶(hù)交互性，方便靈活的分析報(bào)告功能。
6、RobotMaster機(jī)器人檢測(cè)校準(zhǔn)套件
基于GTS激光跟蹤儀的RobotMaster機(jī)器人套件為工業(yè)機(jī)器人空間位置精度測(cè)量標(biāo)定和性能檢測(cè)提供高效可行的解決方案，既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟(jì)方案，也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強(qiáng)方案。
1.機(jī)器人標(biāo)定校準(zhǔn)軟件
根據(jù)機(jī)器人的D-H參數(shù)建立機(jī)器人校準(zhǔn)數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行機(jī)器人零位校準(zhǔn)，機(jī)器人D-H參數(shù)校準(zhǔn)，機(jī)器人TCP中心點(diǎn)精度校準(zhǔn)。在不改變現(xiàn)有機(jī)器人任何結(jié)構(gòu)和硬件尺寸的條件下，通過(guò)機(jī)器人校準(zhǔn)標(biāo)定軟件有效的提高機(jī)器人位姿精度。
2.機(jī)器人性能檢測(cè)軟件
按照ISO 9283工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其實(shí)驗(yàn)方法完成機(jī)器人性能檢測(cè)，檢測(cè)內(nèi)容包括：
機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)、距離準(zhǔn)確度、距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、位置超調(diào)量、位姿特性漂移、互換性、軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性、拐角偏差、軌跡速度特性、靜態(tài)柔順性等。
在機(jī)器人性能檢測(cè)領(lǐng)域
GTS機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置激光跟蹤測(cè)量?jī)x作為大范圍（測(cè)量半徑80米）、高精度空間測(cè)量?jī)x器（15um+6um/m）的代表，性能滿(mǎn)足該項(xiàng)測(cè)試中對(duì)測(cè)試設(shè)備的要求，且激光跟蹤儀具有高效的采樣效率（1000點(diǎn)/秒），還可對(duì)標(biāo)準(zhǔn)中的“5.1.1 額定速度"、“5.1.4 坡上速度"、“5.2.2 導(dǎo)航能力"等多項(xiàng)檢測(cè)項(xiàng)目進(jìn)行檢測(cè)，是服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試中十分重要的檢測(cè)設(shè)備。
GTS激光跟蹤儀測(cè)試服務(wù)機(jī)器人目標(biāo)定位性能具體應(yīng)用流程如下:
設(shè)定機(jī)器人裝載額定負(fù)載和額定速度，以單一方向控制機(jī)器人在試驗(yàn)區(qū)域里，從起始點(diǎn)A開(kāi)始，按照設(shè)定的速度及軌跡運(yùn)行，當(dāng)機(jī)器人停車(chē)定位在終止點(diǎn)B時(shí)，則完成一個(gè)運(yùn)動(dòng)測(cè)試循環(huán)。利用激光跟蹤儀測(cè)量并記錄機(jī)器人在終止點(diǎn)B時(shí)停止位置的參數(shù)，重復(fù)測(cè)量機(jī)器人30次在終止點(diǎn)B時(shí)停止位置的參數(shù)。
