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M4 Mega3D視覺傳感器采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現(xiàn)深度場景的構(gòu)建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調(diào)制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調(diào)制的連續(xù)光，通過測量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時間進行測距。

M4 Mega3D視覺傳感器

2.2 產(chǎn)品概述

該產(chǎn)品是一款，小體積，高性能，高性價比的工業(yè)級RGBD相機。內(nèi)置SONY CW iTOF相機和三通道真彩色RGB圖像輸出，可提供0.2m~5m的高性能深度數(shù)據(jù)。相機內(nèi)部實現(xiàn)RGB圖和depth圖，空間和時間上的對齊功能。同時該相機支持通過CAN輸出托盤識別結(jié)果的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。

M4 Mega3D視覺傳感器技術(shù)參數(shù)：

相機	型號	Eagle-M4 Mega
性能	芯片	索尼芯片
	測距方式	光飛行時間法
	工作波長	940nm
	TOF分辨率和幀率	640×480(典型值15fps，Max25fps)
	TOF視野角度	81°×61°
	RGB分辨率和幀率	1280×960(典型值15fps，Max25fps)
	RGB視野角度	86°×55°
	測量距離	0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率)
	測量精度	±3mm+0.25%×depth
電氣	通訊接口	Ethernet / CAN / IO
	電源接口	工業(yè)級航插 5Pin
	供電	24V DC / 2A
	平均功耗	6.8w
結(jié)構(gòu)	外形尺寸	92mm×47mm×51mm
	重量	449g
	IP防護等級	IP67
	工作溫度	-20℃~60℃
	存儲溫度	-25℃~85℃
	濕度	10%~90%RH 無冷凝
其他	抗光干擾	最高可適應(yīng) 100Klux 陽光
	抗陰影-光	100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm
	軟件環(huán)境	C / C++ / ROS SDK
	操作系統(tǒng)支持	Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS
	散熱方式	被動散熱